任保宽

（山东工程技师学院，山东 聊城 252000）

引言

激光雷达（LIDAR）基于光的探测与测距，以激光作为载波，向目标物发出激光探测信号后接收目标物返回信号，激光雷达对接收信号进行比较分析、处理，从而获取目标物的目标方位、距离、速度、高度、状态、形状等相关参数信息［1］，实现对目标的探测、跟踪和识别。如果将激光雷达与惯性导航设备、GPS等装备在智能网联汽车上配合使用，可获取有效数据信息并生成精准数字高程模型。

《智能网联汽车技术路线图2.0》中提及，到2035年智能网联汽车技术及产业体系将全面建成，车辆智能化大大提高，高度化的自动驾驶网联智能车辆将大规模应用。激光雷达作为环境感知技术设备在智能网联汽车上应用将会更加普遍。

1 激光雷达传感器结构及原理

1.1 激光雷达传感器结构

激光雷达主要由发射部分、接收部分、扫描模块和控制系统等组成。激光雷达传感器机械部分主要由激光发射器、扫描与光学部件和感光部件等组成。激光发射器是激光雷达中的激光发射机构。激光接收器是汇聚由激光器发射的激光照射到障碍物后，通过障碍物反射后的光线。控制系统可对信号处理单元负责控制激光器的发射，以及接收器收到的信号进行处理，并根据这些信息计算出目标物体的距离信息。扫描机构能扫描所在平面，并产生实时平面图信息。

1.2 激光雷达传感器工作原理

1.2.1 激光雷达脉冲测距

测距仪发出光脉冲信号，打在地面的树木、道路、桥梁和建筑物等障碍物上引起散射并返回，测距仪接收系统接收产生的光脉冲返回信号；……