沈旭东，楼泽宇，卢 玫

（浙江警察学院，浙江 杭州 310053）

1 概述

已有数据显示，国内外还没有一款在警示故障车来车方向自动放置、回收以及对使用者进行危险预警的设备。《中华人民共和国道路交通安全法》第六十八条规定：机动车在高速公路上发生故障时，应当依照本法第五十二条的有关规定办理。警告标志应当设置在故障车来车方向150 m以外，车上人员应当迅速转移到右侧路肩上或者应急车道内，并且迅速报警。《中华人民共和国道路交通安全法实施条例》第六十条规定：机动车在道路上发生故障或者发生交通事故，妨碍交通又难以移动时，应当按照规定开启危险报警闪光灯并在车后50～100 m处设置警告标志，夜间还应开启示廓灯和后位灯。法规对于警告标志的放置做出了明确规定，是为了防止后方来车冲撞在道路上静止的车辆及人员，导致二次交通事故发生，造成人员伤亡和财产损失。但是，传统警告标志存在一定的问题：（1）人工放置和回收警告标志时存在被后方来车冲撞的安全隐患。（2）放置警示牌距离不易控制。（3）传统警示牌只对来车方向驾驶人有警示作用，对使用者没有预警作用，极易造成严重的二次交通事故。

2 设计思路

设计一种二次交通事故预警小车代替人工放置警告标志：（1）警告标志小车需要根据道路线形走向实时自动修正路线，采用ST公司生产的STM32F103ZET6微控制器、双驱直流电机，通过摄像头分析道路标线与小车的偏移位置，控制PWM波的占空比，调节左右电机速度控制小车沿标线行进，满足小车沿道路部署到指定距离[1]。……