江南雨

（武汉理工大学，湖北 武汉 430000）

随着无人驾驶技术的快速发展，开发一整套成熟的车载传感系统来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的车辆位置信息、道路信息和障碍物信息，自动控制车辆的转向和速度，使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶显得尤为重要。

目前，对于自动驾驶车载传感系统的技术路线仍存在争议，所采用的传感器组合方式也各有侧重。但是，对于未来的发展趋势，主流观点趋同，认为毫米波雷达、激光雷达和视觉摄像头等多种类传感器的协同使用是实现一整套成熟车载传感系统的必经之路。

在环境感知中，目前每一种车载传感器均存在各自的优势和劣势：毫米波雷达具备成本优势，拥有低分辨率测距能力，用以应付恶劣天气；而车载摄像头能够感知环境色彩，在分辨率较高的情况下，对于细节分辨表现更为优异；激光雷达则能够实现对周围环境三维尺度信息的感知，其在探测距离、夜景模式、高可靠性上均有着不可取代的重要优势，其对环境的三维构建能力更强。可见，从技术和成本的适用性出发，采取多种传感器的协同使用，将能提供车辆周围环境更加立体的绘图信息。就目前而言，如何完成高性能激光雷达的成本控制和实用化量产，则是通往多传感器融合技术方案乃至自动驾驶的重要障碍。

对于激光雷达，如果从结构上看，主要有两种形式，早期的机械式激光雷达以及近年来逐渐被重视的固态激光雷达。……