何晓锋，肖越勇，张 肖，张啸波，张 欣，魏颖恬，张忠亮，薛晓东，张师闻

(中国人民解放军总医院第一医学中心放射诊断科，北京 100853)

CT引导下介入微创治疗指在CT设备引导和监测下进行经皮穿刺治疗，广泛用于肿瘤穿刺活检和原位灭活[1-3]。目前临床穿刺多为徒手盲穿或以各种导航设备[4-5]辅助穿刺，均存在误差。本研究观察自行研发的低剂量CT透视遥控穿刺机器人系统穿刺靶点的准确性、精确性和辐射剂量，并与常规CT引导穿刺比较慢，评价其应用价值。

1 材料与方法

1.1 材料 半身仿真人体模型(匡特人体模型0210，材料为硅胶)，包括模拟皮肤、肝脏及肝脏肿瘤；17G穿刺套管针(日本TSK株式会社)，长9.5 cm。

1.2 仪器与方法 采用Philips Brilliance TM Big Bore 16排大孔径螺旋CT，孔径85 cm，具有透视功能，将透视脚踏板线延长至CT操作室。

1.2.1 机器人穿刺系统 自主研发的机器人穿刺系统由遥控操作台、速度控制面板、机械臂、持针器及场景显示系统组成(图1～3)。①遥控操作台：用于发出操作指令，包括进针，平移(头侧、足侧/左右)，旋转(头侧、足侧/左右)及急停；②速度控制面板：通过触摸平板调整操作指令速度；③机械臂：改良后的Universal Robots公司UR5e机械臂，具有6个自由度，固定于自制稳定底座；④持针器：用于夹持和固定穿刺针，包括夹持臂和固定夹；夹持臂由具有高透射性材料加工而成；固定夹由尼龙材料通过3D打印制成，无X线伪影；⑤场景显示系统：机器人周围配备4个摄像头，以实时显示机器人及受检者，实现医师近台穿刺场景。

图1 操作间布局 1.扫描室内机器人机械臂及底座；……