杨延丽

(集美大学 诚毅学院，福建 厦门 361021)

随着科学技术水平的不断发展，将机器人应用于农业生产的技术日趋成熟。目前定位水果在树上的位置主要依靠于计算机视觉,利用图像传感器捕捉树的整体图像,之后采用图像处理算法检测和分析水果，进一步得到检测结果的正确率或错误率。这些系统大多使用CCD相机来捕捉图像，并使用局部或整体形状分析、检测水果。

国内外学者对农作物采摘机器人进行了大量研究，并取得了一定成果。例如，文献〔2〕设计了一个采摘机器人在温室进行水果的采摘,该采摘机器人将末端执行器和计算机视觉检测系统搭载于自主移动机器人上。作为采摘机器人的眼睛，计算机检测系统可以检测水果及其周围环境，然后通过移动机器人和末端执行器配合完成采摘动作〔2〕。文献〔3〕开发了一种能自动采摘温室内黄瓜的采摘机器人。该方法利用CCD相机采集图像，采集和搜索黄瓜所在位置需要124秒，成功率为74.4%〔3〕。文献〔4〕开发了一种番茄采摘机器人，利用机器视觉系统对番茄进行检测和分析，该机器人末端执行器由四个爪形手指和一个机械手组成，机械手负责采摘和放置水果。该机器人检测番茄成功率为95%，采摘成功率为85%〔4〕。文献〔5〕开发了一个草莓采摘机器人，该机器人使用两个CCD相机和一个激光测距仪来识别草莓的位置，并使用一个末端执行器来切断草莓。

该机器人摘草莓的平均时间是7秒〔5〕。文献〔6〕开发了一种基于实时机器视觉系统的机械手采摘红富士苹果，该机器视觉系统由彩色CCD摄像机和PC机组成〔6〕。……