刘进芬，王志娜，赵余婷，刘 斌

（南京工业大学 浦江学院，江苏 南京 211816）

0 引 言

随着城市化进程的不断推近、城市人口的持续增加，地下管道的使用逐渐增多。从70年代开始，管道运输便已应用在各行各业的公共设施中，比如生活水暖供应、石油运输、天然气输送、污水排放等领域[1]。管道中长期堆积尘埃和污染物，在传统的人工清理与检测方式下，管道的监测会耗费巨大的财力、时间；而且各种液体和气体物质在管道网络输送的同时，经常会发生一些不良反应，再加上管道自身存在的内部弊端，导致工业生产效率大大降低。由于对管道未及时清理，导致利用管道传输的液体出现杂质，长期下来便会出现杂质积聚现象，尤其是像碳酸盐或硝酸盐之类的硬垢的积聚会引起管道传输出现不畅和堵塞的情况，严重影响生产[2]。不仅如此，许多时候在运输过程中管道会突然出现损坏及物质泄漏等事故，这时便需要结束工作流程并安排专业人士进行维护，这样产生的经济损失是非常巨大的。

随着社会经济不断发展，管道输送因其便捷性、经济性得到广泛使用，流体仍然主要依赖于管道输送。管道线路的及时清理对国家资源的安全性及有效性都起到极大作用，而以智能机器人代替人工清理管道逐渐受到关注。机器人的发展已成为近年来的研究热点，特别是机器人流程自动化（RPA）。现阶段的机器人分地面、水下、工业、农业、服务、娱乐等领域。一个智能机器人应该具有感知环境的能力、执行某种任务和对环境施加影响的能力、感知与行动结合起来的能力。……