石天聪，刘雪，余政涛

（长安大学汽车学院，陕西 西安 710064）

引言

汽车给人们带来便利的同时，也带来了很多安全问题，比如发生严重的交通事故。2006年，密歇根大学交通研究所对一份关于17个州的34个城市及哥伦比亚特别行政区的交通事故调查报告进行了统计，统计结果表明：因泊车操作引起的交通事故，占此次调查全部交通事故的44%[1]。复杂的泊车空间环境、有限的视野范围、要求车辆行驶速度与方向盘转向合理配合等多个因素容易使驾驶员感到紧张，最终导致泊车事故发生。自主泊车系统的出现不仅可以有效地减少交通事故的产生，而且对于很多新手和驾驶技术不娴熟的人来说也是一个福音，可以帮助他们将车辆快速，安全地驶入停车位。

自主泊车系统（Automatic Parking system，APS）也可以被称为自动泊车，是指汽车可以自动识别停车位，从而进行车辆停车过程的路径规划，控制车辆驶入车位的一种辅助驾驶系统，按照停车方式，它可以分为垂直停车和平行停车，垂直停车一般是在停车场中停车时的状态，平行停车一般是在道路两侧停车位停车，也可以称为侧方位停车。随着相关研究的深入，自主泊车系统正在从半自动泊车（仍需要驾驶员进行辅助操作）向全自动泊车发展。

1 研究现状简介

1.1 检测识别

对目标停车位的检测识别是自主泊车系统的一个重要组成部分，市场上大多数（半）自动泊车系统产品都是通过用户界面，以空间的超声传感器（通常安装在车辆的两侧）为基础来指定目标停车位的位置。……