李建宇，任志伟，郭松，俞凯佳，胡永生，李勇杰

20世纪60年代，第一台机械臂用于硬件制造工业，最初的设计理念是想取代人类制造。但随着科技的发展，机械臂应用领域的扩展，机械臂更多是帮助人类完成各种精细重复的工作[1]。1978年，Sheinmann研发出第一台医用机械臂(Programmable Universal Manipulation Arm)，应用于CT引导下的脑活检，提高了手术的精准度，缩短了手术时间[2]。随后几年，因为脑深部电刺激(deep brain stimulation,DBS)和脑活检均属于立体定向手术，所以机械臂逐渐应用于DBS手术。

首都医科大学宣武医院功能神经外科从2017年开始采用机械臂辅助下埋植sEEG电极，用于癫痫患者的脑电图监测；2019年机械臂开始用于DBS治疗运动障碍病的手术。由于DBS手术需要埋植电极的精准度非常高；为此本研究回顾分析10例机械臂辅助埋植电极DBS治疗的运动障碍病患者的临床资料，探讨其精准度。

1 资料与方法

1.1 一般资料 本组患者中男3例，女7例；年龄44～78岁，平均年龄(61.4±9.0)岁；帕金森病8例，肌张力障碍2例；丘脑底核(subthalamic nucleus，STN)作为靶点者6例，苍白球内侧部(globus pallium interior,GPi)作为靶点4例。

1.2 方法

1.2.1 手术流程 共埋植20根脑深部电极，术中植入的刺激电极采用四触点电极(3387型，Medtronic Inc，Minneapolis，MN)。所有病例的电极植入，均在局麻下采用华科精准神经外科手术导航定位系统SR1进行。安装Leksell立体定向头架，适配DBS专用基框，行术前CT扫描。Sinoplan手术计划系统，导入术前不同扫描序列MRI图像(T1WI、T2WI、QSM)和CT等，多模态影像融合后，计算出目标靶点的三维坐标和电极入路的角度。立体定向头架通过Y形叉直接和机械臂相连。机械臂位于患者头部正上方或斜上方(图1)。……