韦洪新，王智森

（景德镇学院 机械电子工程学院，江西景德镇 333000）

0 引言

机器人作为一种新兴产业，近年发展势头十分迅猛，在我国生产行业中承担越来越重要的角色［1］。机器人由于精确度高、适应性强、稳定性好等优点逐渐获得企业的青睐［2］。在实际的生产制造当中，食品搬运是一项十分费时费力且重复性高的工作。在工业生产制造技术不断发展的过程当中，企业所需的人力成本逐渐增加，出现劳动力短缺的现象也越来越严重，食品搬运机器人由于它的种种优点可以很好地完成食品运输工作。由于食品搬运机器人的效率更高，对材料的利用率也高，可以大大地降低生产成本，企业扩大生产规模也变得更容易。这对推动食品工业生产制造产业发展壮大，提高产品质量，控制生产成本有巨大的作用。

我国对食品搬运机器人的研究起步较晚，与国外技术相比还存在一定差距。机器人的结构在设计的过程中，除了满足相应的强度、刚度和工作受载条件外，还应当尽量轻便，提高机器人节约材料，实现优化等效果。近年来，我国研究人员对食品类机器人进行了相关研究。为满足单体食品在搬运过程中的自动化分拣，蒋毅等［3］采用ADAMS和SimDesigner方法对机器人虚拟样机进行了分析，为机械臂的设计和驱动电机的选择提供了参考。针对食品包装箱码放的实际要求，陈亚琳［4］采用ADAMS软件和D-H法对机器人的选型及控制系统的设计提供了理论依据。赵相博等［5］对食品冷藏箱码垛机器人进行了路径规划，利用直线和插值多项式，为机器人在搬运中各点的位置准确性提供了技术支撑。……