娄 刚， 孙志刚， 江 渊， 李建明， 王远征，周书亮， 巩忠禄， 韩志军

（渤海装备华油钢管有限公司， 河北 青县 062658）

0 前 言

螺旋埋弧焊管生产线由近40 个工序组成，工序间的焊管输送通常采用直传辊道和横移车。其中， 横移车机械结构由小车车体、 电机驱动车轮副和液压升降机构组成， 液压升降机构实现钢管的顶起或下降， 车轮副实现车体和钢管横向的移动， 从而完成焊管在不同工位之间的横向转移[1]。

焊管质量和驱动电机特性导致辊道及横移车的实际运行速度较慢， 采用手动操作方式用时过长， 随着焊管生产线逐渐趋于智能化， 实现横移车的自动控制成为必须攻克的课题。

此外， 作为焊管运输的关键设备， 一条焊管生产线大约需要十几台横移车， 自动化程度越高， 需求量越大。 虽然每台横移车硬件结构完全相同， 但处于不同工序的动作流程却有很大的差别。 因此， 设计一种硬件成熟稳定、 软件结构清晰、 执行高效的自动控制方案， 可有效节省作业时间， 提升焊管运输效率[2]。

1 系统方案设计

焊管的定位和横移车位置的准确检测是实现横移车自动运行的必要条件。 目前， 对于钢管定位放置， 采用V 形定位台架结合电感式接近开关传感器来检测焊管位置是行之有效的方案， 被广泛应用， 而横移车位置检测则包含多种设计。

1.1 编码器+辅助传感器定位方案

在横移车走轮上安装旋转编码器， 用于检测走轮的旋转圈数， 通过计算获得横移车的位移；……