闫九祥，孙 洁，肖永飞，张艳芳，朱 琳

(齐鲁工业大学(山东省科学院)，山东省科学院自动化研究所，山东省机器人与制造自动化技术重点实验室，山东 济南 250014)

引言

放射源处置机器人适用于核电站事故时放射源装置的无人处置作业，也可用于放射源丢失时，在未知空间内对放射源部件的搜索与回收。通过机器人实现无人作业，提高搜索与处置效率，避免放射源对人员的辐射伤害。

国内外对放射源探测处置机器人运动控制及双马达电液控制技术进行了大量研究，姜明明等[1]设计了一种六轮悬挂移动机器人，该机器人使用三角定位法，对伽马放射源进行搜寻处置。魏晓朝等[2]针对车辆在复杂工作环境下系统负载干扰问题，提出了一种基于液压调速系统的遗传算法优化前馈-反馈+PID转速复合控制方法。张华等[3-4]针对农药喷雾剂液压四驱行走系统，提出直控式复合控制策略及自抗扰控制策略，改善了液压行走机构速度控制性能。丁海港等[5]设计了阀-泵并联变模式液压调速系统，提出了一种并联变模式控制策略，使阀控与泵控协调工作，提高了液压调速系统的灵活性和适应性，丰富了目前液压系统的调速方式。杨前明等[6]、鲁植雄等[7]、郝小星等[8]针对阀控双马达调速系统，分别提出了模糊变结构控制策略、主从式速度同步控制策略及滑膜自适应控制策略等。在研究了相关电液速度控制技术的基础上，结合具体应用需求，重点研究……