蔡改贫，曾常熙，周小云，刘 鑫

(江西理工大学 机电工程学院，江西 赣州 341000)

引言

作为一个典型的非线性系统，电液位置伺服系统有如下特征： ① 位置跟踪，表现为输出位移随输入的位移一同变化； ② 功率放大，表现为系统的输入功率小，而输出功率大并能带动较大的负载； ③ 是一个负反馈系统。由此，电液位置伺服系统得到了广泛应用，研究也显得尤为重要[1-3]。

近年来，为提高电液位置伺服系统的控制精度，国内外学者做了诸多研究。司昌练等[4]提出一种改进的模糊自适应控制算法，并通过仿真证明了该算法能提高电液位置伺服系统的响应速度和鲁棒性；何文清等[5]针对电液位置伺服系统，提出一种基于单神经元网络PID整定方法，发现单神经元PID整定控制精度高，整定时间短；刘希等[6]选取六自由度并联平台，设计自适应反演滑模控制器，再通过在阶跃信号和正弦信号下的仿真分析，证明了所设计控制器的有效性。

为进一步提升电液位置伺服系统的控制性能，DING Xingya 等[7]针对具有反馈信号传输延迟的电液位置伺服系统，提出一种混合控制器，并利用单自由度电液振动台论证了该控制器比比例积分导数和反推控制器有更好的控制效果。李文顶等[8]针对电液位置伺服系统中阀控液压缸位置伺服参数不确定的问题，设计出一种基于RBF神经网络的滑模控制器，并通过仿真证明了其具有较强的鲁棒性。母东杰等[9]将模型参考自适应控制器与阀控非对称缸电液位置伺服系统相结合，并通过仿真证明了所提方法能提高系统的响应精度。……