束世辰，刘红军，路 珍，张青松，葛 磊

(1.北自所(北京)科技发展有限公司，北京 100120； 2.机械工业信息研究院，北京 100037；3.首都师范大学，北京 100048； 4.北京机械工业自动化研究所有限公司，北京 100120；5.太原理工大学 新型传感器与智能控制教育部重点实验室，山西 太原 030024)

引言

随着工业自动化快速发展，越来越多的输送机器人应用于工业生产中，实现货物的搬运和存储。这些输送机器人，目前多以叉车为原型机进行智能化改造，增加激光导航、位置控制以及综合调度系统，实现自动调度和行走控制。

工作中，叉车具有两种典型工作模式，一种是从工位取货并移动到仓储区域，通过液压缸提升货物到达指定货架高度，进入货架；另一种是从货架高位将货物取出，在货物重力作用下货物下降，并输出到取货位置。这两种工作模式中，第一种是叉车动力转化为货物的重力势能，第二种是货物的重力势能经液压阀消耗掉。由此，叉车系统往复工作中，货物的大容量重力势能往往被浪费掉，导致大量的能源消耗。对于蓄电池供电的叉车，就意味着续航能力减少和充电次数的增加，大大降低电池寿命；对于发动机驱动的叉车，意味着大量的燃油被浪费。

为此，研究人员开展了大量关于叉车节能技术的研究。聂波[1]在叉车举升系统中增设负载敏感平衡阀，降低了空载和轻载工况下降过程能量消耗。 RADICA G等[2]研究了燃料电池供能的电动叉车系统，为动力源节能提供了基础。

对于叉车工作装置势能回收，主要研究工作有液压回收方式和电能回收方式。……