孙博林，程 敏，丁孺琦

(1.重庆大学机械传动国家重点实验室，重庆 400044；2.华东交通大学 载运工具与装备教育部重点实验室，江西 南昌 330013)

引言

工程机械可完成挖掘、铲运、起重、桩工、路面、凿岩等工作，广泛应用于建筑、水利、电力、道路、矿山、港口和国防等领域。工程机械高能耗和高排放一直是困扰相关制造商和用户的难题，随着近年来绿色环保型工程机械理念逐渐凸显[1-3]，作为工程机械最主要的驱动与控制系统——液压控制系统，必将面临极大的挑战。对于液压系统本身来说，节能有助于降低系统装机功率和发热量，提高系统可靠性和工作寿命，并为工程机械的最终用户带来可观经济效益。

工程机械液压系统核心发展需求在于提高系统效率和操控特性[4-8]，不同于机液负载敏感系统，流量前馈型电液负载敏感系统[9]中泵的输出流量直接依赖于手柄输出，而与阀口开度无关，目前国内外研究者普遍采用将控制阀口全开[10]这一方法来减少阀口压力损失，从而提高系统效率。由于通过流量前馈计算的方式控制泵排量，因此在单执行器或多执行器复合动作时，可通过增大阀口开度来减少阀口压力损失。然而该方法的问题在于，其仅适用于阻抗负载工况(负载与速度方向相反)，当系统处于超越负载工况(负载与速度方向一致)时，容易引发错误动作或操作事故等问题，尤其对于起重机、叉车等需要精细作业的场合。此外，由于执行器加速运动，泵将不能给执行器提供足够油液，因而导致出现负载腔气穴和额外噪声等问题，甚至严重影响液压元件的可靠性与寿命。……