陈广秋

（福建商贸学校,福建 福州 350000）

以电动汽车为载体对其节能、环保、安全方面问题的研究已成为热点话题。分布式驱动电动汽车，尤其是轮毂电机驱动电动汽车，其四个轮毂中分别安装一个电机独立控制车轮的驱动/制动力矩，已成为研究新能源汽车稳定性控制方面不可或缺的选择[1]。

目前，国内外大多学者对分布式驱动电动汽车稳定性控制技术的研究局限在正常制动工况下的稳定性控制，而对处于极限工况下车辆稳定性控制技术研究较少，尤其是车辆多体动力学模型、稳定性控制器设计方面，因此本文针对这两个方面进行总结、分析和展望。

1 车辆多体动力学模型

孙艳等（2014）在ADAMS/Car中建立电动汽车模型，并验证模型的准确性，但该软件存在仿真速度相对较慢的问题，且建模过程较为烦琐，不利于后续对所建电动汽车进行控制[2]。宗长富等（2011）、杨福广（2010）研究的四轮独立驱动、独立转向车辆模型只考虑了车辆平面运动而未兼顾车辆垂向运动，该模型是基于MATLAB/Simulink软件进行编程，其建模过程是车辆各个系统机械组合，缺乏有机组合，造成所建模型与实车差距较大[3-4]。马高峰等（2015）运用CarSim/Simulink对电动汽车建模，并在双移线工况下，验证模型的精确度[5]。熊璐等（2014）在CarSim/Simulink里构建分布式驱动电动汽车模型，并与CarSim软件里自带的相应燃油车做操纵稳定性控制对比，其响应误差均在允许范围内，模型精度较高[6]。

综上所述，由于CarSim构建的分布式驱动电动汽车模型具有响应速度快、模型精度高等优点，目前国内外在研究电动汽车稳定性控制时，车辆多体动力学建模大多基于CarSim完成。……