于少龙

(南京航空航天大学 机电学院，江苏 南京 210016)

0 引言

直升机减速器中的齿轮对减速器的性能有着至关重要的影响，它起到转换直升机发动机所输出功率的功能，并为中枢受力构件直接承受旋翼与机体之间产生的全部作用力和力矩。因此要求减速器中的齿轮承载能力高、寿命长、可靠性好、干运转能力强，可以在高温、高压、高转速的工况下稳定运行。对齿轮进行倒角处理可以解决齿轮沿齿长方向的尖角、改善齿轮换挡力、降低齿轮传动产生的噪声和冲击力，由此可以避免换挡过程中齿轮间的冲击打齿，实现平顺地啮合以及减少齿廓面应力集中，从而有效提高齿轮的性能、使用寿命及可靠性。直升机减速器中的弧齿锥齿轮具有硬度高、齿廓形状复杂的特点，传统的手工倒角对工人的技术要求很高且工作环境恶劣、劳动强度大、加工效率低、一致性差，使用倒角机倒角又面临成本高、适应性差的问题。对齿轮采用机器人倒角磨削加工，可以提高成品率、一致性以及加工效率，保证加工的质量，降低成本，提高复杂曲线加工的精度。目前国内外对齿轮、叶片、洁具等形状复杂的工件均开展了机器人磨削加工的研究[1-4]。本机器人磨削系统将对某型弧齿锥齿轮进行倒角加工，最终加工出C0.5～C0.75mm的倒角加工面。

1 机器人倒角磨削系统构成

机器人倒角磨削系统如图1所示，该系统由机器人系统、浮动气主轴、自动回转台、工件等构成。机器人为ABB公司生产的IRB4600六自由度关节臂机器人，工作范围为2.05m，最大负载为60kg。……