郑成，徐道春，曹佳乐，李文彬

(北京林业大学工学院，林业装备与自动化国家林草局重点实验室，北京 100083)

近年来，我国经济林业不断发展，种植面积不断增大，产业规模持续增长，但由于地形因素和林果园的不规范建设，导致轮式车辆通行困难，肥料、农药、果实等运输难度较大；而如果采用人力搬运，会造成人力成本上升、运输时间延长、果实腐败等问题，不利于产业规模持续增长[1-3]。

林果轨道运输机作为一种短程输送设备，对于修路困难的丘陵山地通过设置轨道，在不破坏原有生态与地貌的条件下可实现农林果品和生产资料的灵活运输[4-6]。然而目前应用的齿轮齿条啮合型单轨运输车存在轨道铺设困难、安装成本高、维修难度大、磨损大等缺点，齿条需要通过点焊安装在轨道下方，工艺要求高[7-9]，并且使用汽油、柴油作为燃料的发动机不仅噪声大还会污染林区环境[10-11]。针对以上问题，已有相关学者进行了研究。张凯鑫等[8]提出了由两侧橡胶辊驱动的果园运输机，在橡胶辊上施加一对正压力和一对相向扭矩实现驱动；Timofeev等[12]提出了一种采用环形导轨的摩擦式牵引齿轮的设计方案；李震等[13]在已有的以内燃机为动力的山地果园单轨运输机基础上，制作了山地果园蓄电池驱动单轨运输机；刘岳等[4]提出了一种基于蜗轮蜗杆的双路传动链传动系统，并采用蓄电池驱动。但上述结构均较为复杂，不适用于小型单轨运输车。同时，由于最小转弯……