谭威, 胡永江, 李文广, 张小孟

(陆军工程大学石家庄校区 无人机工程系， 河北 石家庄 050051)

0 引言

与载人飞行器相比，无人机作战具有较为明显的优势。例如，无人机作战时不需要考虑飞行员的生理极限，能够进入到风险较高的空域进行作战；而且无人机不载人，也能够大幅降低人员伤亡。除此之外，无人机具有较强的自主控制能力、较长的续航时间等优势[1-5]。在海湾战争、伊拉克战争中均出现了无人机作战的实例，在中低空侦察、电子对抗等方面无人机作战有了出色的表现。不过，战争中需要对全局进行把握，所以通常单架无人机的能力有限，常常需要多架无人机进行协同作战。与单一无人机作战相比，多无人机协同作战能够解决更为复杂的问题，而且完成任务的效率更高，作战中部分无人机出现损伤对全局任务影响也较轻微[6]。

1 多无人机协同任务规划的关键问题

基于现今多无人机协同任务规划的研究现状，该领域研究的关键问题主要存在于任务建模、多无人机协同目标分配、多无人机协同航迹规划和航迹重新规划几个方面。第一，现存的所有无人机协同任务模型的处理方法各异，通用算法无法满足模型求解的问题。另外，多无人机协同作战的环境更为复杂，三维尺度下的问题求解难度更高，因此在算法优化方面需要考虑在三维条件下多无人机的协同关系，约束关系以及三维空间的表示方法，筛选出适合于三维环境的算法；……