马卓， 刘舟洲

(西安航空学院 1.人事处,2.计算机学院, 陕西 西安 710077)

0 引言

六足机器人是用六条腿行走的机械车辆或机器人。由于一个机器人可以在三条或更多条腿上保持静态稳定，六足机器人在运动中有很大的灵活性。任何一条腿变得不正常，机器人仍然能够行走。此外，并不是所有的机器人腿都需要稳定；其他的腿可以自由地到达新的足部位置或操纵有效载荷。由于这些原因，六足机器人近年来已成为一个深入的研究课题，其研究主要集中在步态和运动规划上，目前已达到一定程度的成熟状态。

近年来对六足机器人的研究可分为步态控制研究和算法控制研究。Manoiu-Olaru和Nitulescu[1]分析了六足机器人在克服障碍过程中的步态。Ollervides等[2]和Nitulescu等[3]使用反向运动学进行与六足机器人腿相关的计算；腿控制是通过计算每个关节的长度和角度来获得机器人腿的精确位置。Zarrouk和Fearing[4]研究了一个具有特殊结构的单个电机驱动的六足机器人。

在国外一些学者的研究中，使用超声波传感器测量的距离值被输入到轮式机器人的控制器中。在陈睿等[5]的一项研究中，在机器人的左侧安装了三个红外传感器，在机器人的左侧提供了90°的搜索空间。研究人员Malmros和Erisksson试图通过安装力传感器来平衡六足动物以改进其性能。然而，这种六足动物在最后一刻无法在崎岖的地形上保持平衡[6-7]。

本文设计研究的主要内容是:开发一种能够穿越具有挑战性的地形并能够避开障碍物的六足机器人；……