李 勇 李坤成 孙柏青 张秋豪 王义娜 杨俊友

在照顾失能老人时需要花费大量的人力,像养老院这样的场所,需要大量的人力资源来完成这项工作.随着老龄化的发展[1]以及人工成本的不断上涨,这个问题会愈加凸显.机器人技术的发展使得一些服务型机器人已经能够在一定程度上帮助人们完成对老人日常生活起居和康复训练等活动的照顾.因此,使用服务型机器人来对老人进行照顾将会成为一个必然趋势.而面对一定数量的、功能不尽相同的服务型机器人,如何让它们能够协同起来帮助老人完成任务并保证该过程中老人的满意度就成为了一个必须要解决的问题.

Petri 网[2]是一种离散并行系统的数学描述方法,于20 世纪60 年代由卡尔·A·佩特里提出.它既有严格的数学表述方式,也有直观的图形表达形式,因其便于描述系统中进程或部件的顺序、并发、冲突以及同步等关系,Petri 网在多机器人系统的研究中一直占有一席之地.文献[3]提出了一个机器人软件系统的编程框架,使用信号解释Petri 网来描述任务并将其存储在XML 文件中,调度器加载这些文件并根据需要执行不同的Petri 网.文献[4]提出了一种基于Petri 网的新型表示框架,用于描述单机器人和多机器人行为,该框架形式上允许对编程认知机器人所必需的复杂动作交互进行高级描述.以上两篇文献均使用Petri 网对机器人的任务过程以及动作交互进行建模,由于机器人的操作对象……