杨 康，张凤登

（上海理工大学光电信息与计算机工程学院，上海 200093）

0 引言

目前大部分汽车电子控制单元间的底层通信协议以CAN 总线为主。CAN 总线本身没有处理Babbling Idiot 故障的机制［1］，一旦通信节点发生Babbling Idiot 故障就会影响节点间通信。汽车对实时性和安全性要求很高，是不允许在通信期间发生Babbling Idiot 故障的，所以研究CAN 总线Babbling Idiot 故障并提出有效的解决方案具有非常重要的实际意义。

目前关于Babbling Idiot 故障的相关研究与文献数量较少。Bosch 标准规定可以利用CAN 本身的错误约束机制在一定程度上缓解该故障。当出现错误时，CAN 节点就发送一次出错帧，错误计数器加8，节点重复发送出错帧并持续累加计数器直至总线报文传输正确。每当完成一次正确报文接收与发送，CAN 节点的计数器就会减1。若一直发送错误帧，节点计数器不断累加8 直至超过255，该节点就会进入Bus Off（离线）状态［2］，脱离总线。CAN 总线本身的纠错机制使Babbling Idoit 故障只持续一段时间并终止，但对于汽车这种高安全行业来说还不够迅速。Broster 等［3］提出了基于事件触发的CAN 总线监守模型，该模型灵活度较高，开销小，采用同步时钟，能防止故障节点静默后导致的总线时钟不同步；Buja［4］提出用一个总线监守控制CAN 通信控制器向驱动器进行输出的方法，在发消息前由主机的应用程序向总线发申请，该消息在总线空闲时竞争发送。总线监守到某个时间后禁止通信控制器向驱动器进行输出，切换下个消息进行竞争发送，由此给每条消息提供一个属于自己的时间段进行发送。……