赵雅文，周美娇，吴俊鹏

（上海理工大学光电信息与计算机工程学院，上海 200093）

0 引言

目前国内外主流调度算法大致分为3 种：①静态调度算法，如固定优先级算法（Fixed Priority Schedule Algorithm，FPA）［5］；②动态调度算法，如最早截止期优先算法（Earli⁃est-Deadline-First，EDF）［6］和最小松弛优先算 法（Least-Laxity-First，LLF）［7］；③混合调度算法（Mixed Traffic Sched⁃uler，MTS）［8］。根据报文调度过程中的不同要求，可选择合适的算法进行调度。

以上文献中关于报文响应时间的研究为本文分析CAN FD 报文的最坏响应时间奠定了一定基础，但均未将具体的调度算法应用到CAN FD 总线网络中进行验证，以对比不同调度算法的优劣。本文采用固定优先级算法和最早截止期优先算法对CAN FD 总线报文进行调度研究，通过CANoe 仿真平台搭建仿真模型，对两种算法进行仿真对比实验。实验结果表明，最早截止期优先算法对报文的优先级分配更加灵活，在低速传输情况下，报文可以实现全部传输。

1 CAN FD 总线概述

1.1 CAN FD 总线协议

CAN FD 总线是一种基于CAN2.0 协议，且与CAN 共享物理层的现场总线，遵循ISO/OSI 网络标准模型。其弥补了CAN 总线通信速率低的缺点，同时具有基于事件触发、采用短帧格式、遵循非破坏性逐位仲裁规则等特点。CAN FD 总线采用载波监听多路访问/冲突避免（Carrier Sense Multiple Access with Collision Avoidance，CSMA/CA）的媒体访问方式，还可以设置多种拓扑结构，目前在汽车行业应用最多的是总线型拓扑结构。

CAN FD 总线具有3 种报文帧格式，即数据帧、出错帧和超载帧，按照标识符长度又可分为标准帧和扩展帧。CAN FD 数据帧相较于CAN 数据帧新增了扩展数据长度位（EDL 位）、比特率开关位（BRS 位）和错误状态指示位（ESI位），同时采用了新的DLC 编码方式与CRC 算法（CRC 场可扩展至17、21、26 位）。……