桂林电子科技大学电子工程与自动化学院 黄金伟 王泽珺 陈 以 袁玉娇 井庆泽 郭锦瑞 曾 恒

本文以一般实验室常用的智慧工厂生产线为背景平台，运用MATLAB等对以机器视觉的仓储货物图像信息的处理，并以此算法为核心，通过PLC实现机器人对仓储货物搬运的控制。

现代图像信息处理和识别技术的发展，被人们越来越多应用于仓储物流中机器人的自动搬运控制上。本文以实验室常用的智慧工厂生产线为背景平台，利用自身机器视觉，应用MATLAB等进行图像信息采集、分析和处理，实现机器人对仓储货物的自动搬运控制。

1 系统组成

机械视觉的建立以摄像机的架设为基础，通过拍摄仓储货物图像，提取图像特征等加以分析，从而获取库位货物的信息，然后通过串口通讯向机器人（机械臂）发送相关指令，来达到搬运货物的目的。

系统由立体库/货仓、加工、装配、机器人搬运等组成。除了机器人专用控制器之外，加工、装配、质检与喷码工作均有PLC承担控制任务，并与其他PLC之间通过以太网通信实现互连，构成各种分布式的控制系统。

系统控制平台上的图像处理算法是实验的核心和关键，它制约着XYZ轴直角坐标机械臂流程操作的效率和稳定性。

2 摄像机的架设与图像处理

2.1 图像处理与软件选择

MATLAB、OpenCV均是图像处理的首选软件，但相比之下，MATLAB语言代码简明，功能较强大，调用各类函数方便，调试算法快捷，开发周期短，更贴近实际。

2.2 输入设备的选择

输入设备是数字设备和成像设备的组合，获取数字图像是视觉系统最基本的功能。……