临沂大学自动化与电气工程学院 庞道恒 王春梅 冯 洋 封 南 于昊田 马汝强

自动化分拣系统能够准确地将货物识别并将其放置到准确位置是重要的一环，利用STM32单片机原理设计并制作了一个的自动分拣系统，以32单片机作为控制核心，通过程序控制机械臂在规定范围内将目标物体搬运至指定位置并将其平稳准确地放置在各种不同高度的架子上。控制系统通过选择基础单元元件来完成系统程序的初始化，机械关节的转动、自动检修和排除故障等，出色地完成操作人员指定任务要求，大大的提高了工作效率。

1 自动分拣系统的总体设计

自动分拣机械臂操作系统由控制单位、识别单元及自动分拣单元组成。其核心装置首先对物体进行识别，并向接收单元发出信号，接下来机械臂控制系统将根据内部程序对不同的信号进行自动识别分类。

这些信号可以通过多种多样的方式进行，比如条形码等等，还包括语音识别等方式，控制系统通过对输入信号进行判断，来决定某一种货物的不同处理方式。自动分类系统可以对控制中心发出的指令进行不同限制，当拥有规定信号的货物经过该装置时进行检测时，系统开始工作。自动分拣道口可以将已经分拣出的货物送入集装区域，在这之后工作人员会将该道口的货物集中入库进行储存，之后组配装车并进行配送作业。

2 系统设计

2.1 自动分拣系统的硬件设计

在硬件系统……