谭琳

摘要：在四轮独立驱动电动汽车行驶中，可通过横摆稳定性控制方法对车身横摆姿态进行调整以减少车辆侧滑、甩尾等危险情况的出现。以某四轮轮边驱动电动客车为对象，分析了二、三自由度车辆参考模型各自的特点，在横摆稳定性控制方法中设计了复合理想车辆参考模型及其选择方法，提出了将理想参考模型与动态面滑模控制相结合的滑模防抖振控制方法。针对所提方法，建立了基于Matlab/Simulink和TruckSim联合仿真模型，参考国外FMVSS 136标准，进行了多个条件下的双移线试验工况仿真试验和分析。结果表明，基于复合理想车辆参考模型和防抖滑模控制的横摆稳定性控制方法能够实现高低附着路面和高低速度下车辆稳定性的有效控制。

关键词：车辆参考模型;四轮驅动;电动汽车;横摆稳定控制

中图分类号：U461.1 DOI：20180635

随着汽车主动安全技术的不断发展，车身电子稳定性控制系统（ESP）逐渐被推广。对于四轮独立驱动电动汽车而言，由于其车轮驱动转矩独立可控，因此可以通差动驱动实现车辆横摆稳定性控制。但控制方法或策略如果运用不当反而会导致车辆受损甚至发生危险情况。

车辆横摆稳定性控制算法，国内外学者也进行了大量相关研究。亚琴[1]人通过相平面分析提出了汽车横摆稳定性控制方法，施继忠[2]等人对滑模控制算法在车辆状态跟踪上的应用进行了研究，熊璐[3-4]等人对极限工况下车辆行驶的稳定性判据进行了研究，同……