鲍广喜

(安徽工程大学 计算机与信息学院，安徽 芜湖 241000)

目前桥式吊车在许多领域都得到广泛应用。但因其存在欠驱动特性，导致在台车的运动过程中会产生负载摆动。因此在其控制中要求台车迅速准确的到达指定位置且尽可能抑制负载摆动。为了对桥式吊车进行更加有效的控制，相关学者从多方面进行过尝试，设计了如输入整形[1]、线性控制[2]、非线性控制[3]和智能控制[4-5]等方法。

比例积分微分控制器(PID控制器)在控制领域得到广泛的应用[6-9]。PID参数整定是决定桥式吊车控制效果的核心技术之一。一般情况下，通过传统的理论分析和工程经验等参数调节方法可以较好完成控制目标。但对于复杂的控制对象而言，需要更精确的参数配置才能达到更好的控制效果。

在参考文献[10]中，研究者基于单片机运用PID设计了一种温控器，仿真实验证明了所设计的温控器具有较好的应用价值。除此之外，为了提高车辆行驶和操作稳定性，文献[11]提出了用于工程车辆半主动悬架的增量式PID控制方法，有效提高了工程车辆的悬架性能。众所周知，在控制系统设计中，控制效果的好坏取决于对PID参数的整定。参数整定主要有两种途径，一是通过理论计算进行参数整定，为系统建立合适的数学模型，并对该模型进行理论推导计算参数。二是根据现场操作经验人为地对参数调整，但缺乏一定的精确性。随着仿生优化算法的深入研究，基于优化算法的PID参数整定受到越来越多的关注。……