雷道仲

（湖南信息职业技术学院,湖南 长沙 410200）

1 问题提出

擂台对抗机器人是一种常见的竞赛机器人。这类机器人在竞赛过程中，通常是甲、乙两方机器人在一个规定的区域内，在限定的时间内谁先将对方机器人推出比赛规定的区域，谁就获得该场次比赛的“冠军”。本文所介绍的这款机器人就是中国教育机器人大赛的擂台对抗机器人项目中的一款机器人。在这个擂台对抗竞赛项目中，双方都要设计红外传感器、红外遥控、超声波三个机器人。本文主要介绍这个擂台对抗竞赛项目中的红外传感器机器人的设计过程。

2 系统设计方案

2.1 系统功能分析

根据擂台对抗机器人竞赛规则分析，红外传感器擂台对抗机器人设计最关键的是能够及时捕捉到对方机器人的位置，并能够准确地识别比赛区域。因此，选取能够快速感应对方机器人位置的传感器，能够识别黑、白区域的传感器以及整个系统的控制芯片十分重要。能够感知对方位置的传感器有很多种，比如超声波传感器、红外传感器等；识别黑、白区域的传感器有灰度传感器、颜色传感器等；作为整个系统的控制芯片的有51单片机、ARM处理芯片等[1]。

2.2 系统方案论证

方案一：以ARM720T为本系统的控制核心，选取红外光电传感器作为位置捕捉传感器，使用颜色传感器来识别擂台对抗机器人比赛的黑色区域。ARM处理芯片负责根据红外光电传感器收集的对方机器人的位置信号以及颜色传感器判别的本机机器人的位置信号输出相应的控制信号，控制机器人前进、后退或者左转弯、右转弯等。……