喻 娟，王俊勇，周 胜，张陈林，钟汉文

(1.西南交通大学 机械工程学院，四川 成都 610031；2.湖南中车智行科技有限公司，湖南 长沙 410006)

缓解交通压力、减少空气污染已成为城市发展亟待解决的问题，在全民提倡低碳出行的大趋势下，公共交通运量需求逐年攀升。为了更好地适应城市快捷、高效的运输需求，半挂铰接车辆应运而生。但因传统半挂铰接车辆转向不灵活、通过性差、安全性低，其应用受到限制[1-3]，造成这些问题的主要原因之一是由于内轮差过大，且随着轴距的增加，内轮差现象愈发凸显[4-6]。

为解决半挂铰接车辆的内轮差问题，提高轨迹的跟随性能，国内外学者针对半挂铰接车辆转向技术展开研究。邓欣涛等[7]通过分析计算发现，对半挂铰接车辆后轴施加一定角度能有效减小内轮差。聂枝根等[8-9]提出一种针对不同工况切换模式的半挂车后轴主动转向控制策略，以满足车辆在不同工况下的稳定性需求。代馥光[10]利用模糊控制和差动制动方法对半挂车辆的路径跟随控制展开研究。田晋跃等[11]将半挂车第三轴设计成随动桥，有效提高了车辆的轨迹跟随能力和转向机动性。Yang、Abroshan以及Bai等[12-14]提出了一种包含模糊控制及PID控制的路径跟随控制，在保证车辆通道宽度的同时改善车辆的横向稳定性。Cheng等[15]为减少挂车尾部的轨迹偏移、提高车辆侧倾稳定性，提出了一种最优线性二次控制算法。Ozkan等[16]采用遗传算法，对基于铰接角的后轮随动转向机构进行优化，降低了车胎磨耗。……