史伟

摘要：挖掘式装载机在不同的工作状态和路面条件下，各个主要部件的质心位置、受力等状态都会不同。挖掘式装载机的工作环境较为恶劣复杂，在该环境下一般会出现台阶、沟壑等路面情况。所以根据挖掘式装载机仿真的技术要求，结合在实际工作中存在的工况，对几种工况进行仿真分析。具体内容包括挖掘式装载机的台阶、沟壑以及摆臂等动力学仿真。

关键词：台阶;沟道;动力学仿真

中图分类号：TB771                                      文献标识码：A                                文章编号：1674-957X（2021）10-0034-02

1  仿真的技术要求

运动学分析：利用仿真软件，从运动学的角度，在固定履带式装载机越障机理的基础上，分析该采装机对台阶、沟道等典型障碍的越障运动机理，分析最佳越障性能及对应的质心和摆臂的位置。

动力学分析：利用动力学仿真软件，建立动力学模型，设置采装机各关节的运动关系，然后在相应部位添加驱动力，以保证模型的可靠运动;对典型障碍如台阶、沟道等进行越障运动仿真。

稳定性分析：利用动力学仿真软件对采装机的越障机理与越障能力进行分析，对采装机的越障运动进行仿真，对摆臂系统收起时的采装机进行稳定性判定，然后对摆臂系统工作时的采装机进行稳定性分析。得出静态稳定性条件和摆臂系统对采装机姿态的影响，分析其运行的稳定性和最佳越障性能。

2  不同工况的仿真与分析

2.1 越沟壑实验与分析

挖掘式装载机跨越沟壑的关键因素包括结构、重心等参数，此外还要确保输送板不与地面接触。……