冯强

摘要：本文以减震部件装配生产线为研究对象，采用双环+前馈的控制方式，利用伺服驱动器本身构成速度环控制，利用位置控制器构成位置环控制，建立了位置控制系统的传递函数，利用工程设计法把系统分别校正为Ⅰ型系统和Ⅱ型系统。对采用PID控制算法和前馈+反馈控制算法时系统的控制性能進行了分析比较，通过MATLAB/SIMULINK仿真验证了采用位置反馈+前馈控制算法对位置控制系统的精度和响应速度有所提高。

关键词：位置控制系统;反馈+前馈控制;自动化装配系统

减震装置装配生产线的应用，提高装配的效率，保证了每个减震部件的正确性，减少了人工，节约了成本。设备简图如图1所示。

通过分析，该设备若要实现安全可靠的运行，位置控制系统必须具备很高的定位精度以适应气动机械手装配部件，它的性能直接影响了设备的装配效率。由此可以看出位置控制系统是本设备的重要组成部分。设备设计过程中，应该合理的选择位置控制系统的控制方案，保证工件传送过程中，设备具有一定的速度精度、位置精度和稳定精度，且不受外界干扰因素的影响。

PID控制是生产过程自动控制中最基本的位置控制方式，当PID的参数选择合适，相互配合适当，便可达到快速敏捷、平稳准确的调节效果。并结合前馈控制作用及时，以及反馈的抗干扰能力强的优点，构成前馈+反馈复合型控制系统。

一、伺服系统传递函数中参数的确定

按照松……