乐万德， 刘舟洲， 曹敬馨， 初建杰

（1.西安航空学院计算机学院，西安710077；2.西北工业大学工业设计与人机功效工信部重点实验室，西安710072）

0 引 言

作为一款便捷灵活的开源电子原型平台，Arduino得到了广泛的应用，比如汽车并线辅助系统［1］、智能防盗系统［2］，制作机械书画手臂［3］、智能盆栽养护瓶［4］等。Arduino在高校创新创业教育中也发挥着越来越重要的作用，不仅用于案例教学［5］，参与竞赛活动［6］，还用于实验调试［7］、实验室管理［8］等，也有学者研究其生态扩充［9］。

递归算法在数学和计算机领域都占据着十分重要的地位。在计算机领域，递归函数由于邱奇-图灵定理显示出重要意义［10］，邱奇-图灵论题告诉我们一切可计算过程都可以用图灵机模拟，1935年丘奇论题提出著名的“算法可计算函数都是递归函数”。同时递归函数是C语言等计算机编程中的一个重点和难点，国内外对于递归函数的教学进行了广泛的研究。Rinderknecht［11］在广泛研究递归在编程语言中出现及被程序员采用的历史之后，提出了递归的课程方法。文献［12-14］中对C语言中递归函数的教学方法、教学设计、微课等教学形式进行了探讨。

与某些单片机有限支持甚至不支持递归调用不同，Arduino支持递归调用。而前述文献虽然分别对于Arduino与递归进行了广泛的研究，但Arduino内存有限，递归算法在Arduio系统中栈溢出隐患问题鲜有研究。本文旨在探索Arduino安全递归调用，以期进一步释放Arduino应用潜能。

1 实验环境

本文实验硬件为目前广泛应用的Arduino UNO R3。作为Arduino平台的参考标准模板，UNO的处理器核心ATmega328，具有14路数字输入／输出口（其中6路可作为PWM输出）、6路模拟输入、SRAM 2 KB［15］。……