李 兵， 屈亚洲， 熊 乐， 王晓亮， 赵晨光

(中汽研汽车检验中心(宁波)有限公司， 浙江 宁波 315336)

近年来，随着物流运输业的快速发展，半挂汽车列车在商用车市场的占比逐年增加。据统计[1]，2013—2017年国内半挂牵引车年销量整体呈递增趋势，且2016和2017两年的年销量较上一年同比增长了55%和50%。而半挂汽车列车作为诱发重大交通安全事故的主要源头之一，其数量的增加势必会给其他交通参与者带来更多的潜在危险，因此，如何提高汽车列车行驶安全性一直是行业的研究热点。

Singh[2]利用相平面法提出了一定初始条件下半挂汽车列车系统相轨迹趋近和背离平衡点的变化规律，由此判定车辆的稳定和不稳定区域。关志伟等[3]采用线性系统稳态转向特性、非线性系统稳态转向特性和能量相平面3种方法对车辆转向稳定性进行了分析。李西涛[4]建立了半挂汽车列车非线性动力学模型，分析了其在极限工况下各状态变量平衡点的分岔现象，探讨了极限操纵工况下车辆的横向失稳机制。Ding等[5]利用分岔理论分析了恒定运行工况下半挂汽车列车非线性模型的稳定性，采用数值求解得到系统的稳定平衡点和不稳定平衡点，解释了常见的不稳定现象，并对状态空间中的稳定域进行了划分。陈林[6]基于卡尔曼滤波算法建立了以半挂牵引车的侧向加速度和横摆角速度为观测变量的状态估计器，并选择双移线和方向盘角阶跃工况试验对半挂汽车列车状态进行了估计分析。……