王亮，陈齐平，罗玉峰，陈立伟，谢加超

(1.华东交通大学载运工具与装备教育部重点实验室，江西南昌 330013;2.江西江铃集团江铃新能源汽车有限公司智能电子开发部，江西南昌 330013)

0 引言

近年来，随着汽车保有量的持续大幅增加，智能汽车和自动驾驶技术有效地减缓交通拥堵、降低车辆事故发生率，其已成为研究热点[1]。路径跟踪作为自动驾驶技术的核心任务之一，其主要任务是控制车辆沿着参考轨迹行驶，路径跟踪过程中产生误差，交通事故率与交通通行效率等均由跟踪误差大小决定。而跟踪误差主要取决于车辆当前时刻前轮转角，文中直接通过当前车速确定预瞄距离，进一步确定预瞄点横向误差，利用Pure Pursuit算法输出前轮转角，保证了自动驾驶汽车沿着参考路径行驶且降低了行驶过程中交通事故率。因此，研究基于Pure Pursuit算法对路径跟踪控制可行性和稳定性有着重要意义。

自动驾驶汽车循迹控制方法主要有LQR、MPC和纯跟踪算法[2]，一般分为预瞄和非预瞄两种[3]，非预瞄控制方法借助于MPC算法[4-6]，在此基础上运用模糊控制算法，实现横纵向耦合路径跟踪控制[7]。建立车辆运动学模型并进行线性化处理，得到跟踪误差模型,利用未来时刻误差确定车辆方向盘转角[8]，但算法过程较复杂，不易实现。预瞄控制即纯跟踪算法[9-10]，纯跟踪控制方法更贴近真实驾驶风格，控制精度较高，且算法简单易实现，因此被广泛采用到路径跟踪控制中[11]，涉及农业机械、航空航天等各个领域。……