张 帆，张从旺

(1.中车南京浦镇车辆有限公司 技术中心，江苏 南京 210031; 2.中国铁路上海局集团有限公司 南京车辆监造项目部，江苏 南京 210031)

目前，我国城市轨道交通正处于GoA4级无人驾驶(即完全无人驾驶)的转型发展期，国内大量的无人驾驶地铁项目开始建设。传统由司机自主判断轨道障碍物来施加制动或采取其他处理措施的方式急需改革。在无人驾驶地铁的发展中，接触式与非接触式2种障碍物检测方式发展最为迅速。接触式障碍物检测(主动式障碍物检测)主要依赖于接触式障碍物检测装置前端探测横梁的撞击，若引起位移则确认有障碍物[1]。而非接触式障碍物检测(被动式障碍物检测)的核心在于使用摄像机及雷达进行探测后，根据算法进行处理，得出前方是否存在障碍物的结论。目前，轨道交通行业针对无人驾驶车辆的障碍物检测系统提出了更高的安全性、可靠性要求。

1 接触式障碍物检测

1.1 接触式障碍物检测原理

接触式障碍物检测装置安装于转向架前端，其主要由电气部分和机械部分组成，见图1。电气部分主要由高可靠性的行程开关、高密封等级的连接器和符合防火等级要求的电缆线组成。机械部分主要包括探测横梁、动作执行机构及其他安装支座。

图1 接触式障碍物检测系统构成

系统内部利用摆杆式行程开关作为提供障碍物检测信号的干接点元件。当外界障碍物接触到探测横梁时，探测横梁在障碍物的冲击力作用下推动其相连接的吸能簧板运动，从而带动摆杆转动，当吸能簧板运动到一定位移，摆杆转动角度超过其固有的预行程时，触发干接点信号，向系统提供异常信号。……