刘家栋，杨 颖，高 锋，孙 瑶

（1. 中车株洲电力机车有限公司，湖南株洲 412005；2. 墨西哥铁路工程技术有限责任公司，墨西哥墨西哥城）

截至2021年6月底，中国内地包括北京、广州、沈阳、武汉、深圳等20个城市的现代有轨电车已投入运营，共计36条线路，总运营里程480.842 km[1]。但现代有轨电车驾驶模式多采用目视人工驾驶，自动化程度较低，其运营安全受司机精神状态及外界因素影响较大[2]。据统计，天津现代有轨电车运营安全事故中，司机责任事故占比34.6%，成为引发安全事故的第一大因素[3]。为此开发一种适用于现代有轨电车的安全辅助驾驶系统，辅助司机进行驾驶，可减少因司机主观因素造成的交通事故，进而提高现代有轨电车的运营安全性。

1 现代有轨电车运营特点

1.1 信号优先

依据现代有轨电车与社会车辆行驶时车道占用关系，现代有轨电车的路权形式可分为独立路权、半独立路权和混合路权[4]。独立路权是指现代有轨电车与社会车辆线路完全隔离；半独立路权指现代有轨电车与社会车辆线路之间用隔离栅、水泥凸台等物理设施完全隔离，但在交叉路口存在混行；混和路权是指两者线路之间以道路交通标线形式进行隔离，轨行区和交叉路口均存在混行情况[5-6]。

我国现代有轨电车线路多数依托既有道路进行改造建设，已运营的线路90%以上采用半独立路权。由于和社会车辆在道路交叉口存在混行，为保证现代有轨电车的行车安全及系统的准点率，多采用现代有轨电车路口信号优先的方式。……