张 佳， 任亲浩

（北京理工大学，自动化学院，北京100081）

0 引 言

多智能体系统（Multi-Agent Systems，MAS）是指一群具有局部范围信息感知、处理和通信能力的自主移动智能体，通过系统间高效的协同合作能力，实现单个智能体所不能完成的各种艰巨、复杂的任务［1-2］。多智能体系统分布式协同控制是人工智能研究的热点，也是智能机器人的一个重要研究方向，其相关的教育是培养信息技术、智能技术及工程技术类人才的有效手段，已成为国际教育界关注的热点［3-4］。对自动化领域人才培养，增强学生综合实践能力和处理复杂工程问题的能力，培养拔尖、创新人才具有重要意义，是提高人才培养质量重要的一环［5-6］，其实验、实践教学在学生自主工程能力的培养中占有重要位置［7］。为让学生能掌握多智能体系统相关方面的最新研究动向，多智能体的协同控制在高校教学中已逐步渗透至研究生和本科生，出现在控制专业的课堂上，但配套的相关实验屈指可数。

结合多智能体系统在实际问题中的应用，构建分布式多机器人系统仿真平台，设计并实现分布式多智能体系统协同探测［8］任务分配的仿真，便于学生将理论与应用相互结合、融会贯通，培养学生的实践能力。配合以问题为导向（Problem-Based Learning method，PBL）教学方式，该仿真平台可以开展机器人、多智能体系统相关课程的配套实验，促使学生从以往的被动式学习向以探究科学知识、解决复杂工程问题为目标的主动式学习快速转变［9］。

1 多智能体探测任务分配实验设计

1.1 仿真环境构建

本实验环境构建采用AnyLogic［10］8.5.2专业版。……