靳华伟 ，王国荣

(安徽理工大学机械工程学院，安徽淮南 232001)

0 引言

电机械制动技术属于《中国制造2025》智能制造的主攻方向[1]，也是欧盟民用机器人研发计划项目(SPARC)的核心技术[2]，机械化、自动化、智能化和信息化程度高，具有巨大的发展潜力，已成功应用于汽车、轨道交通等领域[3-5].该技术在结构上将原液压驱动部分改为由电动机驱动，将制动对象集合成一个信号交互处理和实时控制的电控系统，具有响应时间短、可靠性高、体积小、无泄漏、无爬行、定比传动和便于联网控制等优点，能够有效提高系统响应、简化系统结构、降低维护难度、优化控制算法和提高制动可靠性[6].

在国际上，电机械制动技术最早应用于航空航天和军事中，现已在汽车和轨道交通等领域得到了成功应用.1)德国的研究中[7-8]，Hilzinger等人以电机带动锥齿轮一级减速机构，再通过滚珠丝杠副完成轴向推力作用；Bosch公司的iBooster电机械制动器利用电磁离合器实现快速进给，并通过二级减速齿轮机构完成制动蹄块的增力；Continental Teves公司采用内置电机带动齿轮减速机构，通过滚珠丝杠和棘爪锁完成制动和驻车；Siemens公司采用内置电机直接带动滚珠丝杠运动，用杠杆增力机构代替一级齿轮减速装置.2)瑞典Hakdex公司开发了紧凑的集成电机械制动车轮模块，并将其应用于欧盟民用机器人研发计划项目(SPARC)[9].3)美国GM、意大利Bertone、法国Citroen、日本Denso、Advics、Nissan等公司也成功开发了电机械制动器样机，并通过大量样机测试，验证了电机械制动……