付 瑞，施 文，王 利，张晶鑫

(北汽福田汽车股份有限公司,北京 102200)

双电机电动助力转向系统是为满足汽车智能化的需求而开发的。它具有诸多优势，正常驾驶时能够更轻便地转动方向盘，具有随车速变助力、主动回正控制等转向特性；可以实现转向角度控制，能够实现自动泊车、无人驾驶等智能驾驶功能，同时具有电机和控制器的备份，以提高无人驾驶系统的安全性。本文以我公司无人驾驶小型客车为例，阐述其双电机电动助力转向系统的组成、功能及其应用。

1 系统的组成及功能

双电机电动助力转向系统由EPS控制器、驱动电机、扭矩转角传感器、蜗轮蜗杆减速增力机构、转向传动轴、转向器总成等组成，如图1所示。各部件的功能如下：

图1 双电机电动助力转向系统组成

1)EPS控制器。当汽车转向时，安装在转向管柱上的扭矩传感器会“感觉”到转向盘的力矩和拟转动的方向，这些信号通过数据线发送给EPS控制器，EPS控制器根据这些信号以及车速、电流反馈等数据进行分析判断，然后根据设定的参数向驱动电机控制器发出指令，驱动电机就会根据具体的需要输出相应大小的转向助力矩[1]。本文应用的双电机电动助力转向系统采用双EPS控制器冗余设计，提高系统的安全性。

2)驱动电机。输出助力转矩来控制转向器。本文应用的双电机电动助力转向系统采用双电机冗余设计，提高系统的安全性[2]。

3)扭矩转角传感器。感应转向轴扭矩和角度的大小方向[3]。……