曾 杰，游国平，胡 雄，廖 伟，丁雪聪

(1.招商局检测车辆技术研究院有限公司 国家智能网联汽车质量检验检测中心(重庆)，重庆 401329；2.汽车主动安全测试技术重庆市工业和信息化重点实验室，重庆 401329)

自动紧急制动系统(AEBS)是车辆主动安全的重要技术之一，AEBS在驾驶员无法正确辨识前方道路上的危险碰撞工况时，通过自动紧急制动操作降低车速，以减缓碰撞速度或避免碰撞[1-3]。AEBS主要由感知、决策、控制、执行四部分组成[4]，感知模块主要由毫米波雷达和摄像头组成，决策模型通常以碰撞时间TTC、与目标物相对速度、相对距离、自车速度、减速度等参数构成，并通过向EBS、ESP系统请求车辆制动减速度以达到降低车速的目标[5]。AEBS研发过程中，常使用场景软件、动力学模型软件、控制模型软件进行联合仿真,文献[6-7]使用Trucksim/Carsim与simulink对AEBS控制策略进行仿真，文献[8-9]使用Prescan+Carsim+simulink搭建AEBS的仿真测试平台，研究AEBS的控制策略与人机交互系统。多软件联合仿真将提高仿真建模的复杂度，同时增加系统仿真成本[10]。本文聚焦某型客车的制动性能，使用单一的SCANeR场景仿真软件中自带的客车车辆模型，并结合实车测试结果对所建客车车辆模型的制动性能准确度进行确认，随后把所设计的AEBS模型编辑为可执行程序文件，嵌入至SCANeR软件的进程中调用，实现测试工况场景、控制模型、车辆仿真模型在同一平台下的快速仿真。最后将仿真后的AEBS模型应用至某型客车，通过具体的测试工况验证AEBS仿真模型与实车场地测试的误差，为AEBS开发和验证过程提供技术参考。……