马 帅，李 行，李 波，邹光明，赵 林

(1.武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室，武汉 430081；2.湖北文理学院机械工程学院，湖北 襄阳 441053；3.襄阳华中科技大学先进制造工程研究院，湖北 襄阳 441053；4.湖北航天信息技术有限公司，武汉 430050)

0 引言

去毛刺工艺是机械加工过程中不可忽视的一个步骤，毛刺会对零件的装配精度、使用要求、再加工定位和操作安全等方面产生不良影响，导致机械整个系统工作性能下降，可靠性、稳定性大大降低[1-3]。

Rajagopalan R等[4]通过传感器探测毛刺位置，能够较好地实现毛刺的精确清理； Lee M C等[5]对机器人的控制方式和轨迹规划进行了相关研究，并开发了一款5自由度打磨机器人；此外，Zielinski C等[6]也对机器人毛刺清理打磨做了相关研究，通过研究机器人打磨过程中的控制算法，实现自动化清理，但由于成本较高难以推广使用。

当前企业采取的多为砂枪和往复锉等工具进行清理，该方法效率低下、用人成本较高、长时间工作对人体损伤较大且难以保证质量[7-8]。

针对实际加工情况，研制了一种自动化毛刺清理打磨专机，能够实现大批量加工，解决去毛刺效率低下、加工质量不高的问题。

多台自动化毛刺清理打磨专机联动运行，同步加工时，工件产值往往十分巨大。大批量加工时，实时监控每个工件加工状态，对产品送检，合格性审查都十分重要；毛刺清理打磨专机自动化程度较高，没有人力参与，因此故障诊断、识别、排查难度也同样较高，在现有自动……