姜 伟

(辽宁机电职业技术学院，辽宁 丹东 118009)

0 引言

随着我国传统工业升级转型的逐步推进以及5G技术的快速发展，智能制造和工业互联网逐步成为我国工业发展的重要支撑，互联网经济发展对工业产品运输存放及物流运输效率提出了更高的要求。对物流系统以及企业而言，人工搬运分拣存在费时费力、危险度高、企业劳动成本高等诸多弊端，因此智能化物流系统逐渐受到重视。其中AGV作为一种高度自动化及智能化的物流设备，在实际工业生产中得到了广泛的应用，尤其在物资搬运、智能分拣等方面具备优越性。利用AGV调度控制系统能够有效提高产品配送效率及工作人员工作效率，降低半成品占用产线空间[1-3]。

定位技术是激光导引AGV 进行自主导航的关键技术，在AGV系统中至关重要。近年来，诸多学者致力于AGV系统的研究，史恩秀等从提升AGV定位精确度的角度出发提出了一种AGV自动运输物料的精确定位系统，从而提高机器人取件时的作业精度[4]。曹有辉等针对人工神经网络优化中局部极小值问题，提出了一种改进粒子群优化算法，收敛速度快，提升AGV全局路径规划能力[5]。武星等针对AGV路径导引的精确性问题，提出了一种基于双视野窗口的精确路径跟踪和鲁棒特征识别方法[6]。姜兴宇等研究了适用于某药品仓库的堆垛机与AGV集成系统作业调度问题，显著提升了药品仓库物流系统的仓储效率[7]。唐先军等分析了传统物流搬运车与AGV之间的区别并总结了AGV在仓储业中的应用，阐述了其广阔的应用前景[8]。……