聂志洋，孟巧玲，喻洪流，余 杰

（上海理工大学康复工程与技术研究所，上海 200093）

0 引言

脑卒中是一种急性、突发的脑血管疾病，具有高发病率、高致残率、高死亡率等特点［1］。据2020 年发布的《中国心血管病报告2019》数据推算，我国现有心血管疾病患者约2.9 亿，其中脑卒中患者约1 300 万，脑卒中发病率以每年8.7%的速度增长，发病后致残率达86.5%［2］。脑卒中引起的肢体障碍给患者、家庭和社会都带来了严重的负担［3-4］。

运动物理治疗是常见的康复治疗手段之一，其主要通过人体主动或被动方式活动关节和肌肉，促进患者机体功能恢复、帮助患者调整心理状态［5-6］。康复治疗需要长期、高密度的康复训练，传统的治疗方式是康复治疗师一对一对患者进行指导训练，而我国康复治疗师和康复从业者严重不足，使得很多患者难以得到有效的康复训练，对康复效果产生极大影响［7］。康复机器人的诞生在一定程度上缓解了康复治疗师的压力，让越来越多的患者能接受到更好的康复治疗。上肢康复机器人能使康复治疗师同时兼顾多位患者［8-9］，安装的众多传感器为训练提供详细的量化数据，有助于对治疗情况进行评估［10］。传感器还能用于检测患者运动意图，实现患者与康复机器人之间的交互。然而，由于上肢康复机器人属于较大的康复器械，传统训练方式是被动康复训练，长期接受被动训练会使患者丧失训练积极性，不利于脑功能重建。

人机交互技术是研究计算机系统和人体协同合作的技术［11］，常用的交互方式有：上位机图形界面交互、力交互以及虚拟现实游戏交互等。……