曾兆奎

（海南省技师学院，海南 海口 571199）

1.通过优化程序提高调试效率

在整个项目中，工业机器人的运行程序通常会有二十至三十条不等，甚至更多。在短时间内完成所有程序的录入，对工业机器人运维人员是一个很大的考验，而且，编辑程序会占用大量的时间，不仅考验运维人员的记忆能力，增加录入难度，同时，复杂的程序也增加了故障和事故的发生概率和后期故障排除的难度。因此，在保证项目正常实施的前提下，合理地简化程序，解决以上难题，具体操作大致有以下几方面：

在有阵列位置常量的情况下，比如料仓和工具架，位置常量多达数十个，逐个示教会占用大量的时间，严重降低调试效率。所以，应结合PLC的I/O信号，如行号、列号或者具体的仓位号，根据实际工况编辑阵列公式，既能精简程序，又能节省示教的时间；

合理规划工业机器人的运行路径，减少不必要的过渡位置常量，不仅可以简化程序，还能减少转折点的顿挫，工业机器人在运行中也更加平顺稳定；

在整个程序项目（模块）中，尽量共用位置常量，例如，在第七轴（轨道）位置常量的选择上，工具架、车床、料库的取、送料位置可以共用一个位于第七轴（轨道）的位置常量、机械零点和准备点（安全点）等等。共用位置常量，既简化程序和路径，又便于记忆，也能缩短运行周期，从而提高生产效率。

简化程序名和位置常量的符号。运维人员应该根据自己的记忆方式，在保证程序正常运行的基础上，尽可能使用简短的符号，既方便记忆，又能优化编辑和录入的时间。……