魏云鹏，张文艺，周志源

（1．南京航空航天大学自动化学院，江苏 南京 210016；2．南京航空航天大学公共实验教学部工程训练中心，江苏 南京 210016）

随着仓储与物流的迅速发展，物品搬运工作的工作量越发庞大，工作环境也越发复杂，而劳动力成本不断攀升。目前大部分智能物流小车大多为特定工作环境而设计，要求路面平整、光滑。但在实际应用过程中，当仓储系统较大，存在多仓库之间转运，或者在搬运路途中存在较为复杂的情况时，例如需要攀上较陡的斜坡、越过一定的沟槽、经过摩擦力较大的草地等复杂地况时，如图1所示，由于受限于小车轮子的结构与尺寸，无法满足上述多地形环境的作业要求。通常仓储物流小车主要应用于平整仓库内部，例如京东仓储系统，如图2（a）所示，显然此小车结构系统不适合多地形路况。因此，往往在难途径路段（例如仓库与仓库之间的不平整路径上），采用叉车进行搬运，如图2（b）所示，增加了人工成本，且与仓库内AGV直接缺乏有效的协作与调度机制，影响物流效率。

图1 复杂路况

图2 仓储系统无人小车及转运装置

20世纪80年代末，我国才开始智能小车与智能仓储的研究，经过几十年的不断发展，取得了若干阶段性成果。1992年，国防科技大学研制成功了国内第一辆无人驾驶汽车。清华大学研制的清华V型智能汽车是当时我国科技含量最高的无人驾驶汽车，其能在各种复杂的道路上运行。西安交通大学研发了Spingrobot智能试验平台，在甘肃敦煌举办的“新丝绸之路”活动中成功表演。……