朱铭霞，杜 渐，王 哲

（国网江苏省电力有限公司经济技术研究院，江苏南京 210000）

无人机具备机动灵活、成本低、智能化水平高、易控制等优点，这些优点体现在公共安全、消防、城市规划、位置服务、旅游等各个领域，无人机在自然场景抗干扰规划方面也显示出其高度的智能性和灵活性。在传统的自然景物抗干扰规划系统中，主要采用无线电信息传输技术和电子眼手动故障排除来实现抗干扰规划[1-3]。无线电信息传输技术在抗干扰规划系统中能够精准且快速地识别干扰信号，但是这种方法的控制灵敏度比较低，无法实现灵活地干扰识别与规划；电子眼人工排查技术的灵活性虽然有所提升，但是需要通过工作人员的设备安装与角度控制来完成在抗干扰规划系统中的工作。

为了解决上述方法中存在的问题，文中将无人机引入自然场景三维建模系统中，进行抗干扰规划。

1 系统硬件设计

文中选择Parrot AR Drone 2.0 操作平台作为无人机的运行平台，此平台是法国Parrot 公司的专业飞行器运行平台，性能高且具备六轴飞行器的载体，控制平台采用极轻的碳纤维材料，外壳重量仅286 g，还可以根据无人机飞行的场景不同更换外壳，达到保护操作平台的作用，内部的处理器采用最新版本的AR Drone 2.0 处理器，支持飞行定位功能，且续航时间相对于上一代AR Drone 1.0 处理器延长了近30 分钟。操作平台的前端采用360°无死角高清摄像头，后端采用一个超声模块，可以对飞行的高度以及飞行速度进行确定与测量。……