张文静，南 楠，曹博文，李孟月，岳 强，徐洪泽

(北京交通大学 电子信息工程学院, 北京 100044)

磁悬浮列车是一种利用电磁力实现悬浮、导向与驱动的新型轨道交通工具，有望成为21世纪的主要交通方式之一。与传统轮轨列车相比，磁悬浮列车具有振动小、运行噪音低、转弯半径小、抗风化能力强、寿命长等优点[1]。此外，由于采用非接触式运行方式，磁悬浮列车取代了轮轨交通的轮轨接触支撑结构，无附着力限制，爬坡能力更强。随着上海磁悬浮试验线、长沙机场快线和北京S1线的相继开通，磁悬浮交通的运行控制成为轨道交通理论研究领域的热点问题。

运行控制系统OCS(Operation Control System) 是保证磁浮列车正常运行的中枢系统，是磁浮列车运行控制的“大脑”和“神经系统”，主要作用是运行指挥和安全防护。运行控制算法是OCS的核心技术之一，然而目前的磁浮运行控制系统借鉴CBTC (Communication-Based Train Control System)系统，尚无成熟的运行控制算法。因此，研究磁悬浮列车运行控制算法，提高磁浮列车运行控制性能，具有重要的意义。

文献[2-3]提出了不同的控制方法，有效地提高了轮轨列车的运行性能。文献[4]结合专家经验和梯度下降法，设计了一种基于在线调整方法的智能驾驶算法，提高了列车运行性能。文献[5]改进了传统的列车动力学模型，利用遗传算法修正不同运行条件下的阻力系数，通过将分数阶PID控制器引入列车运行控制，实现了更好的速度控制效果，提高了控制精度。为提高列车自动驾驶ATO(Automatic Train Operation)系统速度控制的精度与鲁棒性，文献[6]提出了一种基于模糊PID的ATO控制算法。……