罗 斌

（新余钢铁集团有限公司，江西 新余 338000）

近些年，我国经济水平明显提升，但是在全自化操作的工业用机器人方面，还需要更加努力，才能跟上国际发达国家在全自动化工业用机器人的发展脚步，典型的就是国内很少有全自动的焊牌机器人在棒材轧制的生产中。但是，焊接标牌是非常关键的环节，标牌上需要标明关于成品钢的信息，然后才能入库并外销。以前的棒材轧制中，标牌焊接由人工完成，容易出现漏焊、错韩、掉牌的问题；也容易出现危害焊接人员人身安全的问题[1]。目前，开始运用自动焊牌系统，可机器人只能进行焊接工作，与生产线、计量系统没有交互，所以并不是真正的全自动化及无人化，为此，需要加大棒材轧制中全自动焊牌机器人的研究，设计开发此类机器人，将其用在轧制的生产线上，并与计量系统相关联，从而真正实现整体生产的全自动化。

1 传统自动焊牌机器人的组成

1）工业机器人系统包含机器人控制系统、机器人本体两个部分。机器人的主要责任有分拣焊钉、分拣标牌、焊接标牌。

2）焊钉分拣和移载装置包括焊钉振动盘、移载台、直线导轨。振动盘以及直线导轨的控制由振动控制器进行，从而对焊钉位移进行控制，并且，在直线导轨以及移载台上，配置焊钉检测的传感器。此部分功能是有序提供焊钉，将焊钉移动到指定的位置，以便机器人获取。

3）视觉定位系统包括服务器、视觉相机、光源和视觉软件系统。……