高力，杨依楠

（1.华晨汽车工程研究院新能源工程处，辽宁 沈阳 110411；2.华晨汽车工程研究院电控工程处，辽宁 沈阳 110411）

前言

传统车辆由于传动系统扭振会引起车辆在前后方向上的振动，这种现象在电动车上更明显。由于纯电动车辆使用的是电机，较之发动机在低速下转矩更大，所以振动会更加明显，而且电机响应速度比发动机快，当驾驶员猛踩加速踏板时，由于扭振的作用给驾驶员驾驶性方面的体验会更差[1]。针对上述问题，本文提供一种在不牺牲动力响应能力的基础上，改善车辆驾驶平顺性的控制方法。

1 车辆动态的分类

车辆驾驶平顺性主要关注车辆在 X轴方向加速度的变化，所有纯电动车辆在X方向的动作大致可以分为如下几个方面：换挡、电爬行、起步、加速、减速、定车速，这些项中换挡的权重最大[2]，也是用户对车抱怨最多的地方。这些项又可继续拆分很多子项，例如可以将加速分为缓慢加速、紧急加速、倒档加速等。把其中的一个子项继续细化，可得到一些关系到驾驶感受的指标，如加速延迟、加速度线性度、冲击、高频震荡等。

2 驾驶员动作的分类

驾驶员操作汽车，在直线行驶时挂在D挡，驾驶员如果不踩制动踏板，只踩加速踏板，驾驶员操作行为大致分为三种。

2.1 kickdown

在极短的时间将加速踏板踩下去，加速踏板开度 0%到100%耗时不到1 s的时间，加速踏板变化率超过100%/s，我们称为tip-in，踩下去造成直接降档，我们称为kickdown。

2.2 rising pedal

在较短的时间将加速踏板踩下去，加速踏板从 0%踩到100%耗时1 s到2.5 s之间，加速踏板变化率介于40%/s～100%/s之间，称为rising pedal。……