潘凤霞

教学目的：知识与技能：①理解环境采集的必要性，并学会进行环境采集操作。②学会初始化模块的设置。

过程与方法：在应用软件的过程中学习，边学习边操作。

情感态度与价值观：探索软件参数的过程中得到软件的共性，理解推广思想。

教学重点：环境采集操作，初始化模块设置

教学难点：正确配置初始化模块。

课型：新授课

课时：一课时

教学过程：

（1）导入新课。由感知和学习，理解机器人学习环境的途径，理解环境采集的重要性。

（2）讲授新课： ①复习巡线模块的显示。②拖动初始化和环境采集模块。③初始化模块设置界面如图1所示。

（3）环电机：如果你使用的是速度闭环的电机需要勾选该项;如果是普通电机请勿勾选该项，否则您的电机转动时可能会一直保持最高速度。【我们用的不是闭环电机，因此点掉此选项】

（4）马达通道：分为2个，对应机器人的左右电机分别接在哪个DC口上。

（5）功率：电机的实际输出速度是程序中的速度值乘以该功率值。如果某一电机正转时机器人是后退的，可以把功率设置为负数，这样以后再设置电机速度时就不用考虑转向问题了。【功率设置为左1右-1】

（6）面灰度数量：如果您的机器人是使用7个灰度传感器巡线的，请选择“7灰度配置”;如果您的机器人是使用5个灰度传感器巡线的，请选择“5灰度配置”;如果您的机器人既不是使用7个灰度传感器巡线也不是使用5个灰度传感器巡线，那么这个“巡线模块库”不可用，您需要自己编写巡线程序。……