梅杰 周浩 王渍宇 赵文豪 胡皓文 郑万闯 韩芳

摘要：针对大多数家庭面对害虫问题束手无策现象，该探索旨在设计一种能够代替人自动杀虫作业的家用迷你机器人，帮助大多数家庭解决害虫困扰。该机器人采用传感器以及蚁群算法技术，能自主勘探害虫出没、探测路面的状况;底部采用履带式移动和伸缩的机械臂，提高移动的稳定及角落害虫捕捉的高效性，会对已确认的害虫自动进行化学药剂喷洒。实验结果表明该机器人能实现规划最优路径、快速辨识害虫类别，可达到普通家庭的使用要求，具有灵活高效的捕捉能力。

关键词：杀虫机器人;蚁群算法;机械臂;单片机;传感器

中图分类号：TP242      文献标识码：A

文章编号：1009-3044（2021）14-0169-03

Abstract： Aiming at the phenomenon that most families are at a loss when facing the pest problem， this paper explores the design of a kind of household mini robot that can replace the human automatic pest control operation to help most families to solve the pest problem. Using sensors and ant colony algorithm technology， the robot can independently detect the presence of pests and the condition of the road. Crawler moving and telescopic robotic arms are adopted at the bottom to improve the stability of movement and the efficiency of pest capture in corners. Chemical spraying will be carried out automatically on confirmed pests. The experimental results show that the robot can realize optimal path planning， quickly identify pest categories， meet the requirements of ordinary families， and has a flexible and efficient capture ability.

Key words： insecticide-killing robots;ant colony algorithm; mechanical arm;singlechip;sensor

1引言

伴隨着科技的进步，琳琅满目的机器人的应用也非常广泛，但是能够替代人进行捕捉害虫的机器人的发展的还很初步。害虫捕捉的方式多种多样，应用红外线对射技术设计的害虫捕捉器不仅准确率高，而且可移动性强。本文探索设计一个注重捕捉能力的迷你仿生杀虫机器人[1]，机器人在红外对射技术的基础上增加机械臂定位导航系统、双目视觉系统，使得机器人在捕捉害虫方面准确性更高。机器人在机械设计方面采用六自由度机械臂[2]，目前使用六自由度机械臂的设计多数局限在农业方面，涉及在其他方面应用的并不多，本文探索将该技术应用在杀虫机器人上，解决人无法达到的地方来辅助捕捉害虫[3]。……